Tipos de Controladores

Controlador proporcional  

   A controlador  proporcional produz um sinal de saída que é proporcional à amplitude do erro

Comparado com a ação liga-desliga, esse método possui a vantagem de eliminar as oscilações do sinal de saída. Para tal, o sistema permanece sempre ligado e o sinal de saída é diferente de zero. Tendo em vista que o sinal de saída é proporcional ao erro, um erro não-nulo (conhecido por erro de off-set) é gerado. O valor do erro off-set é inversamente proporcional ao ganho e pode ser compensado adicionando-se um termo ao valor de referência ou pelo controle integral. Um ganho proporcional muito alto gera um alto sinal de saída, o que pode desestabilizar o sistema. Porém, se o ganho proporcional é muito baixo, o sistema falha em aplicar a ação necessária para corrigir os distúrbios.

Controlador Proporcional + Integral

Variável Controlada vs tempo para diferentes valores de Ki.
A ação integral produz um sinal de saída que é proporcional à magnitude e à duração do erro, ou seja, ao erro acumulado. Isso fornece uma alternativa para corrigir o erro de off-set gerado pela ação proporcional e acelera a resposta do sistema, permitindo-o chegar ao valor de referência mais rapidamente

A ação integral corrige o valor da variável manipulada em intervalos regulares, chamado tempo integral. Esse tempo integral é definido como o inverso do ganho integral. Se o ganho integral é baixo, o sistema pode levar muito tempo para atingir o valor de referência. No entanto, se o ganho integral for muito alto, o sistema pode tornar-se instável.

Ação Derivativa

Variável Controlada vs tempo para diferentes valores de Kd.
A ação derivativa produz um sinal de saída que é proporcional à velocidade de variação do erro

A ação derivativa fornece uma correção antecipada do erro, diminuindo o tempo de resposta e melhorando a estabilidade do sistema.A ação derivativa atua em intervalos regulares, chamado tempo derivativo. Esse parâmetro é inversamente proporcional à velocidade de variação da variável controlada. Isso indica que a ação derivativa não deve ser utilizada em processos nos quais o sistema deve responder rapidamente a uma perturbação, nem em processos que apresentem muito ruído no sinal de medido, pois levaria o processo à instabilidade.

Controle Feedback

Feedback e alimentar para a frente dois tipos de esquemas de controle para sistemas que reagem automaticamente às mudanças dinâmicas ambientais . Cada utiliza sensores para medir fatores importantes e um conjunto de regras para reagir a mudanças nesses fatores. Comentários e alimentos para animais controles a prazo podem coexistir no mesmo sistema , mas os dois projetos funcionam de maneiras muito diferentes . Feedback
Um sistema de feedback mede um valor e reage a alterações nesse valor. Por exemplo, o termostato mede a temperatura ambiente em sua casa, e se a temperatura cai abaixo de seu valor mínimo , o termostato ativa o forno para aquecer a sua casa de volta para a temperatura adequada . O termostato mede a temperatura , mas também alimenta esse valor de volta em seu esquema de controle para manter a temperatura.

Controle por Split Range
O controle chamado de slip range, é aplicado em situações duais. Quando existe apenas uma variável medida e mais de um elemento final de controle. Basicamente o controlador passa a manipular um elemento ou outro a depender da situação.

Exemplo: Controle de pressão em um vaso. A pressão é controlada manipulando a válvula de admissão de gás e a válvula de exaustão de gás. A medida que a pressão vai subindo e saindo do valor desejado a válvula de admissão vai fechando. Caso a válvula de admissão esteja totalmente fechada e ainda haja necessidade de diminuição da pressão a válvula de exaustão começa a abrir.